漢·劉熙《釋名·釋兵》：弩，怒也，有執怒也。其柄曰臂，似人臂也。鉤弦者曰牙，似齒牙也。牙外曰郭，為牙之規郭也。下曰縣刀，其形然也。含括之口曰機，言如機之巧也，亦言如門戶之樞機開闔有節也。
弩的結構可以分為三個部分：臂、弓、機。
最晚在商周時期，國人就發明了弩這種遠端武器。
在歷史上，弩的第一次大放異彩是在春秋戰國時期。
《史記》記載中的齊魏馬陵之戰，記錄了弩的巨大威力。
公元前343年，魏惠王命太子申為上將軍，龐涓為將，氣勢洶洶撲向齊軍，企圖同以田忌為主將、孫臏為軍師的齊軍一決勝負。
軍師孫臏針對魏兵蔑視齊軍的實際情況，向田忌獻策：“善戰者，因其勢而利導之”，我們邊撤退邊每天減少軍中灶的數量，讓他們以為咱們已經崩潰了，再找機會幹掉他們。
田忌聽從了他的建議。
魏軍緊隨而至。連追三天，沒有遇到任何抵抗。細心的龐涓發現，齊軍的灶天天都在減少。根據減少的數量，能推算出齊軍的人數已經不到一半了。當即認定齊軍已經士氣全無，逃兵日益增多。於是親自帶領輕裝騎兵，日夜急行，要把齊軍主將追上以競全功。
齊軍到達馬陵這個地方後，孫臏哈哈大笑：“就是這個地方了。”
當即下令萬名射手埋伏於道路兩側，晚上只要看到火光，朝那個地方射箭就可以了。
接著就命人把路邊一顆大樹的皮剝掉，寫了一行大字：龐涓死於此樹下。
龐涓率軍追至馬陵正好是晚上，看到前面剝皮的樹幹上寫著字。
因為黑燈瞎火的看不清楚，就叫人點起火把照明。
樹上刻的那行字還沒讀完，齊軍便萬弩齊發，無數箭矢蜂擁而至。
魏軍當場就被射殺無數，頓時驚恐失措，大敗潰亂。
龐涓見敗局已定，遂憤愧自殺。
齊軍乘勝追擊，大破魏軍，俘虜主帥太子申。
這段史實不僅反映了弩的大規模殺傷力，也反應了當時齊國軍隊中已經廣泛採用弩的事實。
在當時，要說製造名弩，當屬韓國。所謂“天下強弓勁弩，皆自韓出”。
事實上，作為戰國早期變法成功的強國魏國，也是大量裝備弩。且看有名的魏武卒的配置：“魏之武卒以度取之，衣三屬之甲，操十二石之弩，負矢五十個”。
到了戰國末年，最好的弩當屬秦弩。這也是秦國得以統一天下不可或缺的一個因素。
但凡秦軍出征，皆是“強弩在前，錟戈在後”。
到了漢代，弩發展到了一個新的高度，可以說是弓弩發展史上的鼎盛時期。
尤其是西漢，對強弩的發展影響極為深遠。
在秦代增大望山的基礎上，又添刻度，使弩擁有了穩定的彈道參照。
隨著銅弩廓取代木弩廓，弩身對拉力的承受力也大大增強。
腰引弩最高拉力可達370公斤，有效射程超過500米，簡直到了不可思議的程度。