晉封南鄭侯。
到這個時候諸葛亮感到越來越難駕馭魏延。
魏延行事張揚，為人處事招人懷疑。
諸葛亮對魏延到了極不信任的地步。
認為“功高蓋主”。
日積月累，魏延正確的作戰方案也得不到諸葛亮的認可。
魏延在下面也就難免發些牢騷。像說諸葛亮膽小，不敢用奇兵等。
這話傳到諸葛亮耳朵裡，再加上傳話的人添醋。諸葛亮由不信任到懷疑他心懷不軌。
到諸葛亮處處防著魏延。
到諸葛亮最後一次北伐，即公元234年，一病不起，自知來日無多。
召見張儀等人，揹著魏延作了私密的安排。
作出錯誤的斷言他認為自己死後，在蜀國沒有人能指揮魏延，並管束他的了。
魏延甚自會犯上作亂。隨令魏延斷後，如果不從命“就地正法”。
長史楊儀平時和魏延的矛盾就很深，到了水火不相讓的地步。
魏延從末把楊儀放在眼裡。
楊儀自認為能力，威信都不如魏延高。諸葛亮死後，魏延是他向上爬的最大障礙。
現在是天賜良機，必會不解餘力置魏延於死地。
果然在諸葛亮死後，楊儀按著諸葛亮的安排，密不發喪。
楊儀假借諸葛亮之名，讓魏延斷後。
魏延不明真像，拒絕執行，與楊儀動了干戈。
楊儀用諸葛亮所設之計，誘殺了魏延。
就這樣的一生戎馬百戰多，為蜀國立下了汗馬功勞的猛將，沒有死在強敵劍下，卻被本國的奸臣所害。並揹著反叛的罪。
諸葛亮一生唯謹慎，但在處理魏延的問題上卻被個人成見、偏見所蒙敝。自毀國家棟梁。諸葛亮的錯誤，是不可原諒的。
楊儀也沒有如願座上丞相的寶座，便準備叛變投敵。
後主知道後，將其逮捕，關入牢中。他後死在牢裡。
只到蔣琬當了丞相，才給魏延平反昭雪，在漢中重建靈墓，以紀念一代名將。